On trouve des exemples de lavement des pieds depuis la plus haute Antiquité. On marchait alors les pieds nus ou chaussés de simples sandales : un hôte fournissait l'eau et un serviteur pour laver les pieds des invités, geste honorifique. Cette coutume est aussi mentionnée à plusieurs reprises dans l'Ancien Testament : Dans la Genèse, Abraham organise le lavement des pieds des anges cachés sous la figure de voyageurs, et Joseph celui de ses frères lors de leur réconciliation en Égypte.

Dans l'évangile, le lavement des pieds se produit pendant le repas qui a lieu juste avant la Pâque juive, au cours de laquelle Jésus sera exécuté. Le lavement des pieds signifie que les disciples sont invités à se servir les uns les autres, imitant Jésus qui s’est mis à leur service.

01 Avant la fête de la Pâque, sachant que l’heure était venue pour lui de passer de ce monde à son Père, Jésus, ayant aimé les siens qui étaient dans le monde, les aima jusqu’au bout.
02 Au cours du repas, alors que le diable a déjà mis dans le cœur de Judas, fils de Simon l’Iscariote, l’intention de le livrer,
03 Jésus, sachant que le Père a tout remis entre ses mains, qu’il est sorti de Dieu et qu’il s’en va vers Dieu,
04 se lève de table, dépose son vêtement, et prend un linge qu’il se noue à la ceinture ;
05 puis il verse de l’eau dans un bassin. Alors il se mit à laver les pieds des disciples et à les essuyer avec le linge qu’il avait à la ceinture.
06 Il arrive donc à Simon-Pierre, qui lui dit : « C’est toi, Seigneur, qui me laves les pieds ? »
07 Jésus lui répondit : « Ce que je veux faire, tu ne le sais pas maintenant ; plus tard tu comprendras. »
08 Pierre lui dit : « Tu ne me laveras pas les pieds ; non, jamais ! » Jésus lui répondit : « Si je ne te lave pas, tu n’auras pas de part avec moi. »
09 Simon-Pierre lui dit : « Alors, Seigneur, pas seulement les pieds, mais aussi les mains et la tête ! »
10 Jésus lui dit : « Quand on vient de prendre un bain, on n’a pas besoin de se laver, sinon les pieds : on est pur tout entier. Vous-mêmes, vous êtes purs, mais non pas tous. »
11 Il savait bien qui allait le livrer ; et c’est pourquoi il disait : « Vous n’êtes pas tous purs. »
12 Quand il leur eut lavé les pieds, il reprit son vêtement, se remit à table et leur dit : « Comprenez-vous ce que je viens de faire pour vous ?
13 Vous m’appelez “Maître” et “Seigneur”, et vous avez raison, car vraiment je le suis.
14 Si donc moi, le Seigneur et le Maître, je vous ai lavé les pieds, vous aussi, vous devez vous laver les pieds les uns aux autres.
15 C’est un exemple que je vous ai donné afin que vous fassiez, vous aussi, comme j’ai fait pour vous.
16 Amen, amen, je vous le dis : un serviteur n’est pas plus grand que son maître, ni un envoyé plus grand que celui qui l’envoie.
17 Sachant cela, heureux êtes-vous, si vous le faites.

Jésus est agenouillé, penché sur une bassine d’eau, un linge noué à la ceinture. Il est donc comme un serviteur au travail.
De son côté, Pierre est assis. Etonné par le geste de Jésus, il porte la main à sa tête et proteste. Jésus déclare : « Si je ne te lave pas, tu n'as pas de part avec moi ». Simon-Pierre répond alors : « Alors, Seigneur, pas seulement les pieds, mais aussi les mains et la tête ! ».