Au fil des siècles, plusieurs sanctuaires ont été édifiés sur l'emplacement de l'église.
L'église actuelle, dédiée à saint Pierre et saint Paul, est mentionnée pour la première fois dans un texte de 1158. La partie inférieure du clocher date de cette époque.
Au XIIIe siècle les deux voûtes dont les chapiteaux et les arcs gothiques sont encore conservés sont construites. En 1535 l'escalier d'honneur est achevé, ainsi que le porche d'entrée, la voûte correspondante puis les travées de droite de l'entrée (un des piliers porte la date de 1575). À cette même date, la voûte en bois de la nef centrale est terminée. La voûte (derrière le chœur et la chapelle du Sacré-Cœur) est réalisée en 1628 puis, en 1647, est construite la chapelle seigneuriale, aujourd'hui chapelle de la Vierge
martyre de Saint Paul)
Fraimbault de Lassay, né vers 500 en Auvergne et mort le 15 août 570 à Saint-Fraimbault, appelé aussi Fraimbaud ou Fraimbourg ou Frambaud ou Frambourg ou Frambour.
À l'âge de 15 ans, son père le place à la cour du roi Childebert Ier, fils aîné de Clovis ; cependant très tôt Fraimbault s'engage dans la voie du renoncement. Vers 517, il mène une vie de contemplation, de méditation et devient ermite. Il trouve abri dans une grotte à Ivriac (actuelle Ivry-sur-Seine dont il est le saint patron)
En 518, il entre à l'abbaye de Micy, fondée par Clovis aux abords d'Orléans. Il devient prêtre et, répondant à l'invitation de saint Innocent, évêque du Mans, il se rend dans le Maine. En 532, il suit la voie romaine accompagné de saint Constantien de Javron. Ils construisent des cellules rudimentaires qui sont les bases d'un monastère pour les futurs disciples, selon la règle rédigée par Fraimbault. Son séjour dans le Haut-Maine est de courte durée, car l'évêque du Mans leur demande de se rendre dans le Passais. Les deux amis se séparent. Constantien se fixe à Javron où il fonde un monastère qu'il dirige jusqu'à la fin de ses jours. Fraimbault choisit comme lieu de retraite une grotte sur la rive gauche de la Mayenne et consacre le reste de sa vie à visiter ses anciens monastères.
