la collégiale s'élève à l'emplacement d'un oratoire sous l'invocation de saint Seurin. D'après le témoignage de Helgaud et Hugues de Fleury, la première collégiale est fondée en 1022 par le roi Robert le Pieux. Il dote sa fondation avec des reliques des martyrs Can, Cantien et Cantienne.
En 1016, le roi Robert le Pieux ramène d'Italie les reliques des saints martyres Can, Cantien et Cantienne, qui deviennent les patrons de la ville, et font l'objet d'une grande vénération dans la région d'Étampes jusqu'à la Révolution. Seule la crypte sous le chœur en subsiste depuis sa reconstruction totale entre 1130 et 1180. La collégiale est dédiée à Notre-Dame.
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Le portail royal est un ajout postérieur, mais il est toujours de style roman. L'iconographie du portail se développe sur la frise, sur le linteau et le tympan, et sur les archivoltes.
Les statues colonnes : Parmi les six statues qui restent en place, seulement une peut être identifiée, en l'occurrence Moïse à gauche de la porte, grâce aux Tables de la Loi qu'il porte. Deux personnages semblent être des femmes. Ces statues sont probablement l'œuvre de l'atelier qui sculpta les deux statues-colonnes à l'extrémité de gauche du portail royal de Chartres.
Sur le linteau, la Vierge Marie, et non le Christ, est entourée des douze Apôtres.
Sur le tympan, l'on voit l'Ascension ; le Christ s'élève au ciel entre deux anges.
dans les voussures de l'archivolte sont alignées les vieillards de l'Apocalypse qui se prosternent devant le Christ. Elles sont au nombre de dix dans la voussure inférieure, et de douze dans la voussure médiane, ce qui donne vingt-deux au total, mais elles représentent néanmoins les vingt-quatre vieillards de l'Apocalypse, avec leur attribut classique, le luth.
Les quatorze statuettes dans la voussure supérieure représentent les quatorze prophètes annonçant la venue du Messie dans l'Ancien Testament.
Sur la verrière des Sibylles, les personnages sont disposés comme les rois d'un arbre de Jessé, et tiennent des pancartes avec des inscriptions. Selon Louis-Eugène Lefèvre, c'est l'œuvre d'un artiste de premier ordre, dont le nom s'est oublié. La verrière a été restaurée d'une façon aussi respectueuse que possible de son authenticité en 1873, mais les différents panneaux ont néanmoins dû être redessinés d'après des gravures de Luca Penni, Geoffroy Dumoustier, Primatice, Etienne Delaune, Rosso, Fantuzzi, le maître L.D., Jules Romain, d'après un dessin de Cellini.
[8] la Flagellation
[7] Jésus au mont des oliviers
[6] Jésus et les docteurs
[5] la présentation de Jésus au temple
[4] la Nativité
[3] la Visitation
[2] l'Annonciation
[1]
[8] le couronnement de la Vierge
[7] l'ascension
[6] la pentecôte
[5] l'ascension
[4] la résurrection
[3] la crucifixion
[2] le portement de croix
[1] le couronnement d'épines