Cette église romane a été construite selon un plan en forme de croix : elle était constituée à l'origine d'un grand vaisseau central dirigé vers l'est, et de deux bras de transept perpendiculaires, épaulant une tour qui reposait sur de forts piliers en pierre.
En 1532, on élargit et on rehaussa les bas-côtés ; l'ensemble a une allure de hallekerke (église-halle), avec trois vaisseaux parallèles, d'égales largeurs, d'égales hauteurs, mais avec un choeur plus long. Elle fut incendiée en 1566 lors de la révolte des Gueux.
Si les mobiliers d'époque ont brûlé, les murs ont heureusement résisté. Une restauration partielle intervint dans le courant des 17e et 18e siecles. Le retable du maître-autel illustre le movement de la Contre-Réforme, avec tous les attributs de la papauté (tiare, clef).
Extérieurement, cette église est construite en briques rouges, avec des soubassements en grès, et une toiture couverte d'ardoises.
Elle abrite deux cloches fondues en 1812 : la grande, dédiée à saint Pierre, et la petite à saint Martin.
Le mobilier intérieur, principalement en bois, comprend notamment cinq retables, un buffet d'orgues, une chaire.
source : Village patrimoine Pays de Flandre
Les descriptions patrimoniales en distinguent notamment :
- Deux petits retables latéraux, placés face à face et datés de 1655, restaurés en 1859. Celui du côté nord évoque la parenté du Christ ; l’autre présente l’Adoration des bergers. Ce dernier est accompagné de statues de saint Donat, saint Antoine et saint Roch.
- Deux grands retables encadrant le chœur, dont l’un, du côté sud, porte la date de 1635. Leurs parties centrales ont été recomposées au XIXᵉ siècle.
- Un retable-lambris du 18e siècle dans le chœur, consacré à saint Pierre, représenté avec les saints Laurent et Étienne et des anges.
Plusieurs éléments sont protégés au titre des monuments historiques, dont le retable du maître-autel et l’autel-retable de saint Roch.
La Mise au tombeau est un groupe sculpté conservé dans l’église Saint-Pierre de Steenbecque. Elle se trouve sous une grotte artificielle, un décor qui donne à la scène l’aspect d’un tombeau aménagé dans le roc.
