Lambert naît vers le milieu du VIIe siècle dans une famille noble établie à Maastricht. Adolescent, Lambert est recommandé par son père à Théodard, évêque de Tongres-Maastricht. Sous sa tutelle, Lambert recevra une éducation à la cour royale mérovingienne. Lorsque Théodard est assassiné (entre 669 et 675), Lambert est proposé à Childéric II pour occuper le siège épiscopal vacant.
Il est l'un des évangélisateurs du diocèse de Tongres-Maastricht, région qui n'avait connu jusqu'alors qu'une christianisation superficielle.
Il soutient la création de nouveaux monastères, dont celui de sainte Landrada (probablement sa parente) à Munsterbilzen.

Un 17 septembre d'une année inconnue (696, 700 ou 705), mais non postérieure à 705, Lambert est assassiné dans le village de Liège. Les causes de son assassinat ne sont pas connues avec certitude mais furent probablement liées au contexte politique de l'époque marqué par une passation de pouvoir entre dynastie mérovingienne et carolingienne. Hubert fit ensuite ramener le corps de Saint Lambert en barque par la Meuse à Maastricht où il fut enterré à côté de son père.

À l'évêque Lambert succéda son disciple — et peut-être même son parent — Hubert. Hubert fit transférer les reliques de Lambert de Maastricht à Liège, où il fonda une infrastructure sacrée pour les abriter.

Lambert est représenté en évêque. Il est le symbole de la principauté ecclésiastique de Liège et est depuis toujours symbole de la ville de Liège
Il est fêté le 17 septembre.